Koche die Penne-Pasta gemäß der Packungsanleitung bis sie al dente ist. Abgießen und beiseite stellen.
Erhitze das Olivenöl in einer großen Pfanne bei mittlerer Hitze. Füge die Zwiebel, den Knoblauch und die Champignons hinzu. Koche sie, bis sie weich und duftend sind, etwa 4-5 Minuten.
Gib das Rinderhackfleisch in die Pfanne und zerkleinere es. Brate es, bis es braun und durchgegart ist. Entferne überschüssiges Fett.
Rühre die Rinderbrühe, Milch, Worcestershire-Sauce, Paprika und gemahlenen Senf (falls verwendet) ein. Bringe die Mischung zum Köcheln. Füge die Velveeta-Würfel hinzu und rühre, bis sie vollständig geschmolzen sind und eine cremige Sauce entsteht.
Rühre den Sauerrahm für zusätzliche Cremigkeit unter und würze mit Salz und Pfeffer nach Geschmack.
Gib die gekochte Penne-Pasta in die Pfanne. Mische alles gut, damit die Pasta gleichmäßig mit der Sauce bedeckt ist. Koche weitere 2-3 Minuten, damit sich die Aromen verbinden.
